Établissement public à caractère scientifique, culturel et professionnel sous tutelle du ministère des Armées, l’École navale est une école militaire située sur la presqu’île de Crozon, dans le Finistère.
L’École navale accueille chaque année environ 1 000 élèves officiers de Marine et assure la formation de plusieurs spécialités maritimes du personnel de la Marine nationale, ainsi que plusieurs masters civils. Ce sont ainsi 2 300 élèves qui passent dans l’établissement chaque année. Elle est également ouverte sur l’extérieur en assurant une dimension « recherche », en partenariat avec le monde de l’industrie. L’école s’appuie à ce titre sur son Institut de Recherche et d’Études Navales (IRENav). Ce sont environ 400 personnes civiles et militaires qui concourent à ces différentes missions et participent ainsi au développement de l’École navale, dans l’écosystème de l’enseignement supérieur, de la recherche et de l’innovation.
SUJET DE THESE :
Contrôle adaptatif d’un drone en conditions dégradées : Etude des solutions de méta-apprentissage par renforcement profond pour des scénarios d’appontage - Projet CADRL
Au sein du laboratoire IRENav, placé sous la responsabilité du MCF HDR Eric Saux, vous serez chargé de réaliser une thèse intitulée : « Contrôle adaptatif d’un drone en conditions dégradées : Etude des solutions de méta-apprentissage par renforcement profond pour des scénarios d’appontage ».
Le projet consiste en la mise en place d’un modèle de contrôle robuste d’un drone aérien (à voilure tournante) capable de réaliser un appontage autonome sur une plateforme mobile soumise à des perturbations environnementales significatives. Plusieurs étapes ont été identifiées pour la réalisation de ce projet :
- Simulation du scénario : Conception d’un environnement de simulation réaliste d’appontage intégrant un modèle dynamique du drone aérien, un modèle de plateforme mobile soumis aux conditions maritimes dégradées. Cette étape inclut une étude des modèles de simulation de la houle et du vent. Différentes approches pourront être envisagées, notamment des modèles de turbulence (Dryden, von Kármán), ainsi que des spectres de houle (Pierson-Moskowitz).
- Modèle de contrôle: Apprentissage d’un modèle de contrôle du drone robuste à partir de la simulation. Cette partie comprend l’identification des points clefs pour l’apprentissage : définition de l’état observable, des commandes du drone, et de la fonction de récompense). Elle comprend également l’exploration de l’usage du DRL et du méta-learning comme leviers pour l’augmentation de la robustesse du modèle de contrôle du drone face aux perturbations environnementales.
- Transition SimToReal: Transfert du modèle développé en simulation vers une plateforme expérimentale physique. Ce dispositif comprend un hexapode (Symétrie) permettant de reproduire les mouvements d’une plateforme mobile (espace d’atterrissage), un mur de vent (WindShaper) capable d’appliquer de fortes perturbations et turbulences au-dessus de la plateforme, et un drone physique que nous aurons à concevoir spécifiquement pour ce projet.
Encadrement :
Eric SAUX, Maitre de conférence HDR : directeur de thèse
Alexandre BRUNOUD, Enseignant-chercheur : co-encadrant
Financement : La thèse est cofinancé par la Région Bretagne, Brest Métropole et l'École navale.
Laboratoire de recherche : IRENav
Environnement militaire d’une école de formation initiale d’officiers avec accès soumis à autorisation (enquête de sécurité).
Diplôme requis : Master et/ou diplôme d’ingénieur en Informatique
Compétences :
- Solides fondamentaux en robotique, en automatique, en systèmes embarqués et en informatique.
- Maîtrise de la programmation dans plusieurs langage (Python, C++, etc.).
- Connaissance des outils et bibliothèques ROS (souhaitée).
- Intérêt pour les environnements de simulation (Gazebo, PyBullet, etc.).
- Bonnes capacités de rédaction scientifique.
- Maîtrise du français et de l’anglais (lu, écrit, parlé).
- Aptitude au travail collaboratif et esprit d’équipe.
- Bonnes qualités relationnelles et humaines.
Rejoignez un environnement de travail stimulant au sein d’un site exceptionnel et bénéficiez de nombreux avantages :
une restauration sur site avec participation employeur ;
une participation à la mutuelle ;
de nombreux congés prioritairement positionnés pendant les vacances scolaires ;
un plan de développement des compétences dynamique ;
un accès aux prestations sociales du ministère des Armées ;
un accès à des activités sportives et de loisirs ;
une indemnité de difficulté d’accès incluse dans le salaire mensuel ;
des solutions de transport gratuites depuis Brest et Daoulas ;
un forfait mobilité durable pour le covoiturage ou les trajets en vélo.
Poste basé à Lanvéoc (29) sur la Presqu'Ile de Crozon.
Télétravail : jusqu’à 2 jours/semaine selon nécessité de service
Prise de poste à partir du 01/10/2026
Contrat doctoral de 3 ans
Rémunération brute annuelle environ 29.958€, soit en net mensuel environ 2.005€, selon profil.
A titre indicatif, les entretiens sont prévus à partir de mi-août.
Les candidatures sont à transmettre avant le 23/08/2026, sous la référence "CP7042-DOC_CADRL".
Pièces requises pour la constitution du dossier :
Environnement militaire d’une école de formation initiale d’officiers avec accès soumis à autorisation (enquête de sécurité).
Pour tout complément d’information, vous pouvez adresser un message à l’adresse [email protected]
